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Title:Classification and modelling of urban environments from point clouds for physical accessibility diagnosis and pedestrian pathfinding / Clasificación y modelado de entornos urbanos a partir de nubes de puntos para el diagnosis de la accesibilidad física y el cálculo de rutas para peatones / Clasificación e modelado de entornos urbanos a partir de nubes de puntos para a diagnose da accesibilidade física e o cálculo de rutas para peóns