Title:Classification and modelling of urban environments from point clouds for physical accessibility diagnosis and pedestrian pathfinding / Clasificación y modelado de entornos urbanos a partir de nubes de puntos para el diagnosis de la accesibilidad física y el cálculo de rutas para peatones / Clasificación e modelado de entornos urbanos a partir de nubes de puntos para a diagnose da accesibilidade física e o cálculo de rutas para peóns